A la croisée des chemins entre le monde légendaire des Chevaliers de la Table Ronde, la mythologie Scandinave et la culture Celtique, Dark Age of Camelot plonge les joueurs dans un univers épique peuplé de créatures mythologiques et de personnages héroïques.
Le jeu débute après la mort du Roi Arthur. Son royaume, Albion, souffre désespérément de l'absence de son autorité, laissant le pays en proie à de multiples offensives.

Les royaumes ennemis, qui diffèrent par leur géographie, les races et les classes de personnage, sont Hibernia, une île sauvage où vivent les mystiques Celtes, et Midgard, lointaines terres glacées peuplées de barbares Vikings.
L'enjeu de ces luttes réside dans la protection de reliques, précieux talismans aux propriétés bénéfiques, qui sont gardées au coeur de chacun de ces trois royaumes.